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                <name>Modes of operation</name>
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                <name>Target position</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <name>Target position</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <name>Controlword</name>
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                <index>24672</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
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                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
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                <index>24672</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
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                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <name>Error code</name>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
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                <name>Max torque</name>
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              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <name>Modes of operation display</name>
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                <name>Error code</name>
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                <name>Error code</name>
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                <name>Touch probe function</name>
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                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
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            <name>Receive PDO mapping 3</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <index>24690</index>
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                <name>Max torque</name>
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                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <index>24695</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24829</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <en>false</en>
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                <name>Position actual value</name>
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                <en>false</en>
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                <name>Torque actual value</name>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <name>Error code</name>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
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              </CEcatDescPdoEntry>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <name>Position actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
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                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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            <LstPdos>
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                <index>24639</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <index>24695</index>
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                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
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                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
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                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
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                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
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                <index>24640</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <index>24704</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <datatype>INT</datatype>
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                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <name>Velocity actual value</name>
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                <index>24695</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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                <en>false</en>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <name>Controlword</name>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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          <CEcatDescPdoGroup>
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            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
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                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24672</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
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                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
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                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
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                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <en>false</en>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
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            </LstPdos>
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        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
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            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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            <isFixed>0</isFixed>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <name>Position actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <en>false</en>
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                <index>24695</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
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            <LstPdos>
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                <index>24639</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
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                <index>24762</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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                <en>false</en>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24762</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Receive PDO mapping 3</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
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                <en>false</en>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
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                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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                <en>false</en>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
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                <name>Error code</name>
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                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <en>false</en>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <index>24689</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24698</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24831</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
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        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <index>24829</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
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                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24673</index>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <name>Target position</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
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                <name>Target velocity</name>
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                <index>24639</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
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                <name>Modes of operation display</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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                <index>24761</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
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            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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                <index>24676</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <en>false</en>
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                <index>24829</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <index>24704</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <subindex>0</subindex>
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            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
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                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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                <name>Velocity actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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                <index>24762</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
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                <index>24829</index>
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                <name>Error code</name>
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                <name>Statusword</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
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        <name>MHDLNE3BE</name>
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                <index>24831</index>
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                <name>Max torque</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
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          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
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                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <name>Error code</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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                <index>24673</index>
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                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
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                <name>Following error actual value</name>
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                <name>Target position</name>
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                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Receive PDO mapping 4</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
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                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
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              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Target torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24690</index>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Max torque</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24704</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Max motor speed</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
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              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Target velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
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            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 1</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
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                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Following error actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
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          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>Transmit PDO mapping 2</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Digital inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
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            <isFixed>0</isFixed>
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            <name>Transmit PDO mapping 3</name>
            <LstPdos>
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                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>Modes of operation display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Position actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Velocity actual value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque actual value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch probe status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch probe pos1 pos value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
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            <LstPdos>
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                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Error code</name>
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