<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<CGcEcatGml xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema">
  <Ver>
    <ver>1.0.0.0</ver>
    <company>GCAuto</company>
    <product>GCEthercatV1</product>
    <desc>GC Device desc file</desc>
    <lastModTime>2022/5/17 15:37:32</lastModTime>
    <eniFileName>JMC_DRIVE_V1.5</eniFileName>
  </Ver>
  <DevsInfo>
    <ListGroups>
      <CEcatDescGroup>
        <name>2HSS Slaves</name>
        <type>2HSS Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>2DM Slaves</name>
        <type>2DM Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>IHSS Slaves</name>
        <type>IHSS Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>JASD Slaves</name>
        <type>JASD Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>IHSV Slaves</name>
        <type>IHSV Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>MCAC Slaves</name>
        <type>MCAC Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
      <CEcatDescGroup>
        <name>2HCS Slaves</name>
        <type>2HCS Slave</type>
        <lcid>1031</lcid>
        <image16x14>424DD6020000000000003600000028000000100000000E0000000100180000000000A002000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF808080808080808080808080808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000FF0000FF0000FF0000808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF0000000000000000000000000000000000000000000000FF0000FFFF00FFC0C0C0FF0000C0C0C0C0C0C0808080FF00FF000000000000000000000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FF000000FF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FF000000000000000000000000FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF0000C0C0C0C0C0C0FF0000808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0FF0000FF0000C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFFF00FFC0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0C0808080FF00FF</image16x14>
      </CEcatDescGroup>
    </ListGroups>
    <ListDevices>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20181301</productcode>
        <revisionno>#x20181206</revisionno>
        <type>2HSS858-EC</type>
        <name>2HSS858-EC</name>
        <grouptype>2HSS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20181302</productcode>
        <revisionno>#x20181011</revisionno>
        <type>2HSS458-EC</type>
        <name>2HSS458-EC</name>
        <grouptype>2HSS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20203311</productcode>
        <revisionno>#x20201220</revisionno>
        <type>2HCS868-EC</type>
        <name>2HCS868-EC</name>
        <grouptype>2HCS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20201312</productcode>
        <revisionno>#x20200720</revisionno>
        <type>2HCS558-EC</type>
        <name>2HCS558-EC</name>
        <grouptype>2HCS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>17</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>31</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20193303</productcode>
        <revisionno>#x20190320</revisionno>
        <type>IHSS57/60-EC</type>
        <name>IHSS57/60-EC</name>
        <grouptype>IHSS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20203301</productcode>
        <revisionno>#x20200706</revisionno>
        <type>IHSS86-EC</type>
        <name>IHSS86-EC</name>
        <grouptype>IHSS Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20190301</productcode>
        <revisionno>#x20190320</revisionno>
        <type>2DM880-EC</type>
        <name>2DM880-EC</name>
        <grouptype>2DM Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20190302</productcode>
        <revisionno>#x20190220</revisionno>
        <type>2DM556-EC</type>
        <name>2DM556-EC</name>
        <grouptype>2DM Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20190303</productcode>
        <revisionno>#x20190620</revisionno>
        <type>2DM522-EC</type>
        <name>2DM522-EC</name>
        <grouptype>2DM Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20199307</productcode>
        <revisionno>#x20190430</revisionno>
        <type>JASD7502-XX-EC</type>
        <name>JASD7502-XX-EC</name>
        <grouptype>JASD Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x2019A301</productcode>
        <revisionno>#x20191105</revisionno>
        <type>IHSV57/60-EC</type>
        <name>IHSV57/60-EC</name>
        <grouptype>IHSV Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
      <CEcatDescDeviceUnit>
        <en>true</en>
        <productcode>#x20208301</productcode>
        <revisionno>#x20200320</revisionno>
        <type>MCAC-EC</type>
        <name>MCAC-EC</name>
        <grouptype>MCAC Slave</grouptype>
        <slvType>1</slvType>
        <ListRxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>2</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24698</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>target_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24640</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>controlword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24672</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24831</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>targrt_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24760</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_function</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24689</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>target_torque</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24705</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24707</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24708</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>profile_deceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>physical_outputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24830</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>bit_mask</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>RxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24700</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_offset</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24728</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>home_method</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>1</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_switch_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24729</index>
                <subindex>2</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_zero_velocity</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24730</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>home_acceleration</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListRxPdoGrps>
        <ListTxPdoGrps>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>3</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24641</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>statusword</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24676</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_position</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24761</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Touch_probe_status</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24762</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24763</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos1_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24764</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_pos_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24765</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>Touch_probe_pos2_neg_value</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24829</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>digtal_inputs</name>
                <datatype>UDINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24673</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>8</bitlen>
                <name>op_mode_display</name>
                <datatype>SINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24684</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>actual_velocity</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24820</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>32</bitlen>
                <name>follow_err_actual</name>
                <datatype>DINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24639</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>errorcode</name>
                <datatype>UINT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
              <CEcatDescPdoEntry>
                <index>24695</index>
                <subindex>0</subindex>
                <bitlen>16</bitlen>
                <name>Torque_actual_value</name>
                <datatype>INT</datatype>
                <en>false</en>
              </CEcatDescPdoEntry>
            </LstPdos>
          </CEcatDescPdoGroup>
          <CEcatDescPdoGroup>
            <isFixed>0</isFixed>
            <sm>0</sm>
            <name>TxPdoMapping</name>
            <LstPdos />
          </CEcatDescPdoGroup>
        </ListTxPdoGrps>
        <ListSm>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4096</startAddr>
            <maxSize>128</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>128</defaultSize>
            <ctrlByte>38</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>4608</startAddr>
            <maxSize>256</maxSize>
            <minSize>34</minSize>
            <defaultSize>256</defaultSize>
            <ctrlByte>34</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5120</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>100</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
          <CEcatDescSmEntry>
            <name>Sm</name>
            <startAddr>5632</startAddr>
            <maxSize>0</maxSize>
            <minSize>0</minSize>
            <defaultSize>0</defaultSize>
            <ctrlByte>32</ctrlByte>
            <en>true</en>
          </CEcatDescSmEntry>
        </ListSm>
        <mailBox>
          <dataLinkLayer>1</dataLinkLayer>
          <coe>1</coe>
          <sdoInfo>1</sdoInfo>
          <pdoAssign>1</pdoAssign>
          <pdoConfig>1</pdoConfig>
          <completeAccess>1</completeAccess>
        </mailBox>
        <ListDc>
          <CEcatDescDcEntry>
            <name>DC</name>
            <desc>DC-Synchron</desc>
            <assignactivate>768</assignactivate>
            <shifttimesync0>0</shifttimesync0>
          </CEcatDescDcEntry>
        </ListDc>
      </CEcatDescDeviceUnit>
    </ListDevices>
    <Vendor>
      <id>#x66668888</id>
      <name>Shenzhen Just Motion Control Electromechanics Co,.ltd</name>
      <imagedata16x14>424DF8010000000000003600000028000000100000000E0000000100100000000000C2010000120B0000120B00000000000000000000FF7FFF7FDF731D431D3FFC2EBC1EDC26DC26DC26DC26FD36FC325B0E9E5FFF7FFF7FFF7FBF6FDC323D47DF77FF7BFF7BDF7BFF7BFF7BBF6FDF73BE6B5B02FF7FFF7FFF7FBC1E1D47DC32FC32FF7FFF7FFF7FFF7FFF7FBC267E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F5B12FF7FDF773B02FF7BFF7FFF7FFF7FFF7F9B227E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F9B16FF7FBE67BE0AFF7BFF7FFF7FFF7FFF7F7B227E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F9B16FF7BDE77B75EFF7FFF7BDC36BE6BFF7F7B267E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F7B16FF7BDE7FF57EFF7FFD2A7B1E9C1AFF7BDC327E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F7B16FF7BFF7B3D43FF7F7B1E9E631D3FDF77DC327E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F7B16FF7FFF7B3B02FF7FDC265E531D3BFF7FDC367E5BFF7FBC22FF7FFF7FFF7F7B16FF7FDF773B02BF6F7B127E5BDC2E9E677B1E5D4FFF7FBC22FF7FFF7FFF7F9B16FF7FFF7F7E577B223D47FF7FBE6B9B22DC32FF7BFF7FDC26FF7FFF7FFF7F5B029E63DF7BFF7FBE6BFF7BFF7BFF7FBE6BDF77FF7F9E675B06FF7FFF7FFF7F9E635B0E7B167B1ABC229C1A7B167B16BC229C1A7B165B0A9E5FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7FFF7F0000</imagedata16x14>
    </Vendor>
  </DevsInfo>
</CGcEcatGml>